GroundBot var en sfärisk robot som rullade fram utan hjul, larvband eller ben. Den föddes ur rymdforskning vid Uppsala universitet, blev produkt hos det svenska bolaget Rotundus AB och hamnade 2008 på Popular Sciences lista över årets viktigaste nyheter. Här går redaktionen igenom hela historien från idé till patent, från prototyp till pressrubriker och fram till det som hände med tekniken när bolaget tystnade. Rotundus.se drivs i dag av en oberoende redaktion utan koppling till det gamla bolaget. Uppgifterna nedan bygger på samtida källor och patenthandlingar som vi länkar till.
En robot som är sitt eget hjul
Grundtanken bakom GroundBot är lätt att beskriva. Hela roboten är ett hjul. Skalet är ett tätt klot och allt som rör sig sitter på insidan, skyddat från sand, vatten och stötar. Det finns inga utstickande axlar som kan fastna och inga hjulhus som kan fyllas med snö. Robotar av den här typen kallas sfäriska robotar och forskningen kring dem går tillbaka till 1990-talet.
Ett av de tidiga forskningsexemplen var Rollo, som Aarne Halme och hans kolleger beskrev 1996. Uppsalagruppen tog samma princip i en riktning som få andra hade provat, nämligen mot en robust och fältduglig maskin som kunde lämnas ensam ute i terrängen.
Rymdursprunget i Uppsala
Roboten började som ett planetforskningsprojekt vid Ångström Space Technology Centre, en del av Uppsala universitet. Det bekräftas av flera samtida källor från 2005, bland annat Space.com och den tyska nyhetstjänsten wissenschaft.de. Redan i mars 2001 nämnde Lars Stenmark från centret en mikrorover som en intressant idé för framtida projekt, enligt protokollet från ett möte hos Rymdstyrelsen som hölls på Ångströmlaboratoriet.
Vid den internationella astronautikkongressen IAC 2005 presenterade forskare från Ångström Aerospace Corporation och Uppsala tillsammans med Jack A. Jones från NASA:s Jet Propulsion Laboratory konceptet SMIPS, Spherical Mobile Investigator of Planetary Surfaces. Enligt sammanfattningen av konferensbidraget finansierades studien av Rymdstyrelsen och konceptet hade redan kommersialiserats av Rotundus AB för säkerhet och övervakning. Planetversionen var tänkt att bära fyra till åtta instrument för geologiska och geokemiska mätningar. Solceller av tunnfilmstypen CIGS och sensorer byggda med mikromekanik skulle sitta integrerade i själva skalet.
Vilken himlakropp roboten först var tänkt för skiljer sig mellan källorna. Bolagets egen historik pekade ut Merkurius och en beställning från ESA. En kinesisk artikel från 2025 säger på samma sätt att idén kom från ett Merkuriusprojekt vid Uppsala universitet, där ett tätt klot ansågs skydda mot planetens extrema temperaturväxlingar. Någon ESA-källa som bekräftar ett uppdrag har redaktionen inte hittat, så den kopplingen bör läsas som bolagets egen beskrivning.
Patentet och uppfinnarna
Den svenska patentansökan SE0402672 lämnades in den 2 november 2004. Den blev grunden för en patentfamilj med europeisk, japansk, kanadensisk och amerikansk motsvarighet. Det amerikanska patentet US8099189 med titeln Ball robot beviljades den 17 januari 2012 och listar fyra uppfinnare: Viktor Kaznov, Fredrik Bruhn, Per Samuelsson och Lars Stenmark. Uppfinnarna överlät rättigheterna till Rotundus AB.
Patentets bakgrundstext beskriver en robotboll för olika miljöer, uttryckligen även planeter och månen, som ska kunna navigera långa sträckor och utföra både vetenskapliga uppgifter och övervakning. Två idéer står i centrum. Den första är att drivmotorerna sitter ute på pendeln nära skalets insida, vilket sänker tyngdpunkten och gör roboten bättre på att ta sig över hinder. Den andra är en huvudaxel som kan ändra längd när skalet trycks ihop vid en stöt.
Ett andra patent, US8670889 Unitary rolling vehicle, har Viktor Kaznov som ensam uppfinnare. Ansökan har prioritet från maj 2008 och beviljades i mars 2014. Den beskriver ett självbalanserande rullande fordon med sensorer för fordonets dynamiska tillstånd. Samma vår lämnade bolaget även in en ansökan om ett bildgenereringssystem.
På dagens webbplatser förekommer uppgiften att Per Samuelsson sökte ett patent på en sfärisk robot redan 1992. Det har redaktionen inte kunnat bekräfta i patentdatabaserna. Det som går att belägga är hans roll som meduppfinnare i patentet från 2004.
Avknoppningen och människorna bakom
Rotundus AB bildades 2004. Den italienska sajten Punto Informatico skrev i januari 2005 att robotens uppfinnare hade grundat bolaget i december året innan för att vidareutveckla roboten. Analysföretaget CB Insights anger också 2004 som grundår och Uppsala Science Park som adress.
När amerikanska NPR sände ett inslag om den rullande vakten i februari 2005 var det Nils Hulth som presenterades som bolagets vd. Bolaget beskrev då roboten som väl lämpad för övervakning och inspektion i tuffa miljöer. Viktor Kaznov fanns kvar som teknisk kraft genom åren och står som medförfattare till en artikel om GroundBot vid robotikkonferensen IROS 2010. Där anges bolaget som verksamt i Stockholm.
Vilka som ägde bolaget har vi inte kunnat reda ut. Att Uppsala universitets holdingbolag var delägare har vi inte kunnat belägga i oberoende källor. Den sortens detaljer fanns på bolagets egen webbplats, som inte längre är tillgänglig i original.
Så fungerar pendeldriften
Tänk dig ett klot med en axel rakt igenom mitten, från sida till sida. På axeln hänger en tung pendel med motorer, batterier och elektronik. Så länge pendeln hänger rakt ned ligger tyngdpunkten precis ovanför den punkt där klotet vilar mot marken. Då står roboten still.
När motorn vrider pendeln en bit framåt flyttas tyngdpunkten framför kontaktpunkten. Tyngdkraften drar då klotet framåt och skalet börjar rulla. Pendeln strävar hela tiden efter att hänga nedåt, så roboten fortsätter rulla så länge motorn håller pendeln framåtlutad. Ju större vinkel, desto mer kraft och desto högre fart. Bromsning sker på motsatt sätt, genom att pendeln förs bakåt.
Svängar görs genom att pendeln lutas åt sidan. Klotet lutar då med och rullar i en båge, ungefär som en cyklist som lägger sig i en kurva. GroundBot kan inte vända på stället på samma sätt som en robot med två oberoende hjul, utan har en svängradie.
Principen har tydliga gränser. I en översiktsartikel i tidskriften Robotics från 2012 beskriver Richard Chase och Abhilash Pandya vid Wayne State University pendeldrift som strömsnål, enkel att bygga och lätt att kapsla in helt. Tyngdpunkten kan aldrig flyttas utanför skalet. Därför är vridmomentet begränsat. Enligt författarna klarar en välkonstruerad pendelrobot normalt lutningar upp till ungefär 30 grader.
Trappor är omöjliga. Redan de tidiga tyska och italienska artiklarna 2005 påpekade att roboten passade sämre för patrullering inomhus.
Fördelarna väger tungt utomhus. Ett tätt skal utan rörliga delar på utsidan skyddar elektroniken mot grus, damm och vatten. Roboten kan inte heller välta i vanlig mening, den rullar bara på.
Från prototyp till GroundBot
De tidiga prototyperna var små och lätta. SMIPS-sammanfattningen från 2005 anger en diameter på 44 centimeter och en vikt på 3,5 kilo. Prototyperna klarade omkring åtta timmar på en laddning, kunde ta sig fram genom 20-30 centimeter sand och nådde 15 km/h eller mer på hårt underlag. Space.com rapporterade samma år en toppfart på omkring 20 miles i timmen på hårda ytor, vilket motsvarar drygt 30 km/h.
Den kommersiella GroundBot som presenterades i större skala 2011 var en annan maskin. Enligt New Atlas i oktober 2011 var den 60 centimeter i diameter och vägde 25 kilo, ungefär lika stor som ett bildäck. Toppfarten var 10 km/h, lägre än prototypernas. Batterierna räckte 8-16 timmar beroende på uppdrag och laddningen tog tre till fyra timmar. Skalet var av polykarbonat med en friktionsbeläggning och fanns i en version med grova mönsterklackar för terräng och en slätare för hårda ytor.
Robotteknikbloggen Hizook skrev 2008 att roboten använde litiumjonbatterier och hade ett gummiskikt som dämpade vibrationer och gav bättre grepp. MDPI-översikten från 2012 uppger att roboten flöt och kunde bära en nyttolast på 1,81 kilo, men den uppgiften är hämtad från bolagets egen webbplats.
Kameror och sensorer
Ögonen satt på sidorna. Hizook beskrev kamerorna som gyrostabiliserade vidvinkelkameror med en sammanlagd vy på 360 grader. Eftersom kamerorna var stabiliserade kunde operatören följa omgivningen även när klotet rullade.
År 2011 hade kameraparet blivit en stereokamera. Operatören såg bilden i 3D på en skärm, vilket var en nyhet som flera tekniksajter lyfte fram det året. Som tillval fanns vidvinkelkameror för full runtomsikt och infraröda kameror för mörker.
Sensorlistan var lång. New Atlas och Ubergizmo räknade upp mikrofon och högtalare samt sensorer för radioaktivitet, gas, fukt, brand, värme, rök, biologiskt material, sprängämnen och narkotika. Roboten kunde fjärrstyras eller följa en förprogrammerad rutt med hjälp av GPS. Laughing Squid citerade bolaget på att den täta konstruktionen skyddade omgivningen mot gnistor från elektroniken, något som spelade roll vid undersökning av misstänkta gasläckor.
Vad roboten skulle användas till
Redan i de första artiklarna 2005 var säkerhet huvudspåret. Wissenschaft.de beskrev planer på autonoma patrullrundor styrda med GPS, programvara som upptäckte inkräktare och slog larm samt radar för att undvika hinder. Space.com skrev att målet på sikt var att roboten själv skulle patrullera ett områdes gränser.
År 2011 nämnde New Atlas flygplatser, järnvägsstationer, kraftverk, gränser, lager och evenemang som tänkta användningsplatser. Wired UK uppgav i september 2011 att GroundBot testades av den svenska Försvarsmakten för övervakning av flygplatser, något som både BLDGBLOG och Digital Trends återgav. Ett amerikanskt bolag, American Unmanned Systems, hade enligt New Atlas fått exklusiv licens att tillverka och sälja roboten i USA, Kanada och Mexiko.
Räddningsinsatser och terrängkartläggning nämndes oftare av skribenter än av bolaget, vars material nästan helt kretsade kring bevakning. Bloggaren Geoff Manaugh spekulerade på BLDGBLOG om svärmar av rullande klot som kunde söka igenom katastrofområden. Det var en tanke som låg nära robotens ursprung som självständig utforskare. Travis Deyle på Hizook var mer skeptisk och tvivlade på att pendeldriften räckte för ojämn terräng som rasmassor eller andra planeter.
Priser och uppmärksamhet
Den stora utmärkelsen kom i november 2008. Popular Science tog med GroundBot på sin årliga lista Best of What’s New, vilket Hizook, Hackaday och Gizmodo rapporterade samma dag. Gizmodo beskrev roboten som konstruerad av svenska fysiker för att utforska andra planeter.
Uppmärksamheten började långt tidigare. New Scientist skrev om den rullande vakten i början av 2005. Artikeln spreds snabbt till tyska, italienska och amerikanska medier. Space.com jämförde roboten med bollen Rover i tv-serien The Prisoner och med Larry Nivens övervakningsklot i novellen Cloak of Anarchy från 1972. Rover-jämförelsen följde roboten i många år.
Under 2011 kom nästa våg, nu med 3D-kameran som nyhet, i bland annat Wired UK, New Atlas, Ubergizmo och Laughing Squid. I april 2013 ställde IEEE Spectrum GroundBot bredvid leksaksroboten Sphero och konstaterade att ett aprilskämt om en jättestor Sphero egentligen inte var något skämt alls, eftersom GroundBot redan fanns.
Bolaget uppgav på sin webbplats att det även fått VINN NU, Venture Cup och ALMI:s innovationspris 2005. De utmärkelserna har vi inte kunnat bekräfta via utdelarna själva.
Vad hände sedan?
Efter 2013 blir de samtida källorna få. Bolaget hade en färdig produkt, en amerikansk licenstagare och tester med försvaret, men något genombrott på bred front syns inte i pressen. Hizooks farhåga att roboten skulle förbli en kuriositet verkar ha legat närmare sanningen än bolagets egna förhoppningar.
Det tydligaste spåret finns i patentregistren. Enligt de rättsliga händelserna hos Google Patents registrerades i mars 2018 en överlåtelse av både Ball robot-patentet och Unitary rolling vehicle-patentet från Rotundus AB till Luoteng Technology (Hangzhou) Co. Ltd i Kina. Patenten står där som gällande, men Google påpekar själv att uppgifter om status och ägare kan vara felaktiga.
Något aktivt aktiebolag med namnet Rotundus AB går inte att hitta i allabolag.se:s sökning hösten 2026. Uppgifter om konkurs eller likvidation har redaktionen inte kunnat belägga, så exakt hur och när bolaget upphörde är fortfarande oklart.
Arvet: sfäriska robotar i dag
Luoteng i Hangzhou, som marknadsför sig som Rotunbot, är i dag det mest synliga exemplet på en sfärisk robot i fältbruk. Bolaget leds av Wang You, docent vid Zhejiang-universitetet. Enligt stadens engelskspråkiga nyhetssajt började hans team utveckla sfäriska robotar 2017, inspirerat av planetforskning. Modellen RT-G väger 160 kilo och ska nå 35 km/h. Den blev världskänd i början av 2025 när klipp med roboten på patrull med polisen i Wenzhou spreds i sociala medier.
Kopplingen till Uppsala är mer än en slump. En kinesisk artikel från februari 2025 uppger att idén kom från ett Merkuriusprojekt vid Uppsala universitet. Forskargruppen, där även Guang Li ingår, har publicerat en vetenskaplig artikel om en snabb sfärisk robot där GroundBot nämns bland föregångarna. Där anges Mattias Seeman som GroundBots skapare, med hänvisning till en artikel från 2006 om en autonom sfärisk robot för säkerhetsuppgifter.
Sphero tog formen till vardagsrummet. Bolaget, som först hette Orbotix, grundades 2010 och släppte sin första Sphero i december 2011. Den drivs på ett annat sätt än GroundBot. Inuti klotet balanserar en liten vagn på två hjul som rullar mot skalets insida. Skalet rullar iväg under den. År 2015 kom leksaken BB-8 från Star Wars från samma tillverkare.
I forskningen lever både pendeldrift och andra principer kvar. MDPI-översikten delar in sfäriska robotar i tre huvudgrupper: sådana som flyttar tyngdpunkten, sådana som ändrar skalets form och sådana som utnyttjar rörelsemängdsmoment. Vid universitetet i Würzburg utvecklas i samarbete med ESA sfäriska robotar som ska ta sig fram med teleskopiska ben och utforska grottor på månen. Drömmen om ett rullande klot på en annan himlakropp, som en gång startade i Uppsala, är inte död.
Faktatabell: GroundBot i siffror
| Uppgift | Värde | Källa |
|---|---|---|
| Ursprung | Ångström Space Technology Centre, Uppsala universitet, planetforskning | Space.com, februari 2005 |
| Svensk patentansökan | SE0402672, prioritetsdatum 2 november 2004 | Google Patents, US8099189 |
| Uppfinnare | Viktor Kaznov, Fredrik Bruhn, Per Samuelsson, Lars Stenmark | Google Patents, US8099189 |
| Bolaget grundat | 2004 (december enligt samtida press) | Punto Informatico, januari 2005; CB Insights |
| Vd 2005 | Nils Hulth | NPR, februari 2005 |
| Tidig prototyp | 44 cm, 3,5 kg, cirka 8 h, 15 km/h eller mer | IAC 2005, SMIPS-sammanfattning |
| Diameter, GroundBot 2011 | 60 cm | New Atlas, oktober 2011 |
| Vikt, GroundBot 2011 | 25 kg | New Atlas, oktober 2011 |
| Toppfart | 10 km/h (6 mph) | New Atlas och Ubergizmo, oktober 2011 |
| Drifttid | 8-16 h beroende på uppdrag, 3-4 h laddning | New Atlas, oktober 2011 |
| Batterityp | Litiumjon | Hizook, november 2008 |
| Kameror | Två kameror med 3D-bild, tillval vidvinkel och IR | New Atlas, oktober 2011 |
| Skal | Polykarbonat, hermetiskt tätat | New Atlas, oktober 2011 |
| Utmärkelse | Popular Science Best of What’s New 2008 | Hizook, Hackaday, Gizmodo, november 2008 |
| Patenten överlåtna | Till Luoteng Technology (Hangzhou), mars 2018 | Google Patents, rättsliga händelser |
Tidslinje
| När | Händelse |
|---|---|
| Mars 2001 | Lars Stenmark nämner en mikrorover som framtida projektidé vid ett möte hos Rymdstyrelsen i Uppsala. |
| 2 november 2004 | Den svenska patentansökan om robotbollen lämnas in. |
| December 2004 | Rotundus AB bildas av uppfinnarna. |
| Januari och februari 2005 | New Scientist, wissenschaft.de, Space.com och NPR rapporterar om den rullande vakten. |
| 2005 | SMIPS-konceptet presenteras vid astronautikkongressen IAC. |
| April 2008 | Den amerikanska patentansökan publiceras. |
| Maj 2008 | Ansökningar om Unitary rolling vehicle och ett bildgenereringssystem får prioritet. |
| November 2008 | GroundBot hamnar på Popular Sciences lista Best of What’s New. |
| September 2011 | Wired UK uppger att roboten testas av Försvarsmakten. |
| Oktober 2011 | 3D-versionen presenteras och American Unmanned Systems får licens för Nordamerika. |
| Januari 2012 | Patentet US8099189 beviljas. |
| April 2013 | IEEE Spectrum ställer GroundBot bredvid Sphero. |
| Mars 2014 | Patentet US8670889 beviljas. |
| Mars 2018 | Patenten överlåts till Luoteng Technology i Hangzhou. |
| Februari 2025 | Rotunbots RT-G får global uppmärksamhet efter polispatruller i Wenzhou. |
Vanliga frågor
Vad var Rotundus GroundBot?
GroundBot var en sfärisk övervakningsrobot från det svenska bolaget Rotundus AB. Den rullade fram genom att flytta en inre pendel och bar kameror och sensorer skyddade inne i ett tätt skal.
Var utvecklades roboten?
Tekniken kom från Ångström Space Technology Centre vid Uppsala universitet, där den togs fram för planetforskning. Bolaget Rotundus AB bildades 2004 för att göra en kommersiell produkt av den.
Hur fort gick GroundBot och hur mycket vägde den?
Enligt New Atlas 2011 vägde den kommersiella versionen 25 kilo, var 60 centimeter i diameter och nådde 10 km/h. Batterierna räckte 8-16 timmar beroende på uppdrag.
Vilket pris fick GroundBot?
Popular Science tog med GroundBot på listan Best of What’s New 2008. Utmärkelsen rapporterades bland annat av Hizook, Hackaday och Gizmodo i november 2008.
Åkte GroundBot någonsin ut i rymden?
Nej. Planetversionen stannade på konceptstadiet och roboten användes i stället för säkerhet och övervakning på jorden.
Finns tekniken kvar i dag?
Patenten överläts 2018 till Luoteng Technology i Hangzhou enligt Google Patents. Bolaget bygger i dag den sfäriska patrullroboten RT-G. Grundarens team uppger att idén kom från ett projekt vid Uppsala universitet.